SLAM Monocular utilizando ROS
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Tipo de documento
TCC
Data de publicação
2020
Departamento
Escola Superior Politécnica
Curso
Engenharia da Computação
Local de publicação
Curitiba, Brasil/Paraná
Modalidade de acesso
Acesso aberto
Autor(es)
Martins, Amos Rodrigues Júnior
Orientador(es)
Fung, Charles Way Hun
Coorientador(es)
Membros da banca
Resumo
Este trabalho busca poder realizar o processo de SLAM (Localização e
mapeamento simultâneo) utilizando apenas uma câmera monocular, o algoritmo
desenvolvido será feito utilizando o framework ROS (Robot Operating System).
Para a varredura do ambiente será utilizado um robô Alphabot2 Pi, todo seu con trole será feito via rede distribuída onde existirá uma máquina virtual para reali zar os processos de cálculos referentes ao ambiente e distância dos objetos, ar mazenamento das informações de mapeamento e determinação do posiciona mento do robô, este qual servirá como um atuador, se deslocando até os pontos
definidos e coletando dados a partir da sua câmera monocular.
Palavras-chave
ROS, Varredura de Ambiente, Alphabot2