SLAM Monocular utilizando ROS

Abstract

Este trabalho busca poder realizar o processo de SLAM (Localização e mapeamento simultâneo) utilizando apenas uma câmera monocular, o algoritmo desenvolvido será feito utilizando o framework ROS (Robot Operating System). Para a varredura do ambiente será utilizado um robô Alphabot2 Pi, todo seu con trole será feito via rede distribuída onde existirá uma máquina virtual para reali zar os processos de cálculos referentes ao ambiente e distância dos objetos, ar mazenamento das informações de mapeamento e determinação do posiciona mento do robô, este qual servirá como um atuador, se deslocando até os pontos definidos e coletando dados a partir da sua câmera monocular.